径向间隙自补偿胶囊微型机器人的研究

微型机器人进入人体进行微创介入治疗可减少病人的痛苦,显著缩短康复时间,因此微创或无创诊疗技术已成为国际上的一个研究前沿与热点. 本文针对螺旋胶囊微型机器人存在的临界间隙现象,提出一种具有径向间隙自补偿功能的胶囊式微型机器人的研究方案,旨在通过径向间隙自补偿,弥补现有胶囊机器人的缺陷,显著提高在柔弹性环境中的驱动行走能力. 首先本文对间隙自补偿胶囊微型机器人进行了结构设计,提出由四块连接在同步离心伸展机构的缠有螺旋肋的配重铜瓦组成胶囊机器人主体,外部包裹乳胶薄膜的技术方案,驱动原理是在外旋转磁场的磁机耦合作用下,驱动内嵌NdFeB永磁体内驱动器的胶囊微型机器人旋转,在螺旋肋与液体产生的动压力作用下,形成胶囊微型机器人的推力:配重铜瓦的离心力推动微型机器人径向伸展,减小了与管壁的间隙,提高流体动压力,显著提高了胶囊微型机器人的推动力. 根据纳维-斯托克斯方程和雷诺方程建立了径向偏心情形下胶囊微型机器人在液体中的运动模型,分析了径向膨胀过程,建立了间隙自补偿动态平衡方程,进而建立了具有自补偿功能的胶囊微型机器人运动方程,对运动特性进行了计算仿真;分析讨论了螺旋参数及乳胶薄膜厚度对胶囊微型机器人运动的影响. 然后,建立了胶囊微型机器人在柔弹性环境中行走的数学模型,并对柔弹性环境中的运动进行了计算仿真,分析讨论了柔弹性壁对微型机器人运动的影响. 最后制作了径向间隙自补偿结构胶囊微型机器人样机,并在有机玻璃管和离体猪大肠内进行了水平与垂直游动试验,取得了很好的效果.理论计算和试验表明,本文提出的具有间隙自补偿结构的微型机器人有效的实现了间隙自补偿,显著提高了胶囊微型机器人的运动效率,在介入诊疗领域具有很好的应用前景.

光动力疗法的临床剂量学

光动力疗法(PhotodynamicTherapy,PDT)是一种联合利用光敏剂,光和氧,通过光动力学反应选择性地治疗实体肿瘤和癌前病变,湿性老年性黄斑变性(Age—relatedmacu]arde.generation,AMD),鲜红斑痣(Port-winestain,PWS),感染等良性病变,以及抗菌的新型疗法.PDT作为国际前沿交叉学科"生物医学光子学"的一个重要领域,近年来,无论是PDT的基础研究,还是临床应用都取得了长足的发展,它已逐渐成为了继手术,放疗和化疗之外治疗肿瘤的第四种微创疗法,并成为了治疗一些特殊病种的首选疗法.

机器人微创心脏手术的应用现状

The minimally invasive approach is the direction of cardiac surgery.With the development of telemanipulation and computer technology,the minimally robotic surgery has become reality.As the one of the most minimally invasive cardiac surgery,the robotic surgical system provides cardiac surgeons with less invasive manner and dexterity manipulation.Robotic cardiac surgery is an evolutionary process and has resulted in a substantial increased attention to surgeons and patients.This review is to introduce the recent clinical application of robotic technology in cardiac surgery.%微创是心脏外科的发展方向之一.随着自动机械和计算机技术的进步,机器人微创外科手术已成为现实.机器人微创心脏手术具有创伤小,操作精细等优点,是微创心脏外科的前沿技术之一.作为一种革新的手术方式,机器人辅助下微创心脏手术得到了极大的关注,本文就机器人心脏手术的临床应用及手术效果作一综述.

2024年韩国国际胃癌周(KINGCA WEEK 2024)研究热点与前沿动态报道

2024年9月26日—28日,作为国际胃癌领域的权威学术会议,2024年第11届韩国国际胃癌周(KINGCA WEEK 2024)在首尔举行.该会议由韩国胃癌协会主办,共设置1个主会场,18个分会场,16个专题研讨会,包含100个受邀专题汇报和4场全体大会主旨演讲,吸引了来自全球788名胃癌领域专家学者参加.此外,本次会议还设定16个会议主题,收到了来自韩国,中国,日本,美国等24个国家的425项投稿.经过评审,最终接收投稿365项,包括8项全体大会口头报告,78项口头报告以及279项壁报展示.本次会议热点众多,涵盖胃癌诊疗各领域,与外科手术相关的主要包括转移性胃癌的治疗策略,Ⅳ期胃癌转化治疗国际共识会议,韩国腹腔镜胃肠外科研究组未来研究方向,外科手术新器械新设备研发,微创胃癌手术中淋巴结清扫,切除及重建的关键问题等.此外,笔者团队也受邀进行了两项有关"胃癌微创手术人工智能"的大会口头报告.笔者团队在此详细报道上述胃癌外科治疗相关的动态和热点,以期为国内外科同行提供有价值的参考和启示.

精细甲状腺外科联合快速康复外科理念在甲状腺癌围手术期中的应用

随着社会的不断发展及医学的进步,微创技术,精细化诊疗对全面解决甲状腺疾病将起到积极的推动作用,国际甲状腺癌诊疗已经走到了精细化发展阶段,以"微创,精细化"为代表的各种前沿技术的研发,精细化诊疗模式完善,以及精细化学术的的研究与推广,从各个细节体现出了现代甲状腺癌诊疗的精细化思维,精细外科理念在甲状腺外科的演绎突出体现为精细甲状腺外科,精细甲状腺外科要求对不同病情的患者施行个体化诊疗,追求目标病灶彻底切除同时,确保甲状腺临近重要组织如甲状腺旁腺,喉返神经,喉上神经等结构和功能完整,降低颈部正常组织创伤性侵袭,使手术获得最佳治疗和康复效果,是在高精度和高效度标准的要求下,一系列现代科学理论和技术与传统外科方法在甲状腺肿瘤手术中的综合化应用,其理念和技术涵盖以手术为核心内容的外科治疗全过程,包括术前评估,手术规划,术中操作和术后管理.

提高肝癌外科疗效的近期研究

原发性肝癌(简称肝癌)是我国高发的重大恶性疾病,主要包括肝细胞癌(HCC)和肝内胆管细胞癌(ICC)。经过国内外学者既往几十年的努力,HCC的总体疗效已有较大改善,特别是由于早期诊断的研究和肝切除、介入治疗、微创治疗和肝移植等多模式治疗的建立,使早期HCC的生存率明显提高。但由于我国肝癌患者发现时已属中晚期,术后复发转移率高,对此尚缺乏规范和更有效的治疗方法,此外国际上对恶性程度更高、预后最差的

妇科免气腹单孔腹腔镜手术100例的手术配合

经脐单孔腹腔镜手术是目前国际最前沿的微创技术手术中手术器械及设备经脐进入腹腔,利用脐部皱褶遮挡手术切口.该技术快捷,创伤小,无疤痕.爱美是女性的天性,这种手术几乎不留疤痕,恢复快,几近完美,这种技术的开展将会受到广大女性的青睐.